我们想做2款小型无人车， 均为4轮驱动。前驱为阿克曼结构，可以控制其转向。驱动器为轮毂电机或直流无刷电机。同时车轮有刹车功能。无人车输入100hz的gps和惯导融合后的数据。

驱动器的控制驱动不需要做，主要是循迹算法的开发。
1. 实现循迹算法（如mpc或其他）
2. 循迹精度期望 lt20cm，在60kph/80kph时。
3. 提出算法对硬件的需求。
4. 提供算法源代码，注释，讲解。
5. 引出算法相关参数，方便后续自行调整。
6. 代码需要为C。跑在linux下。
7. 在上海优先